O Aikijujutsu é uma das mais antigas e refinadas artes de combate originadas no Japão.
Entende se quando Shinra Saburo Minamoto no Yoshimitsu (1045-1127), o neto mais jovem do Imperador Seiwa, viajou para Oshu, no nordeste do Japão, onde ele estudou anatomia humana através de dissecação para determinar os pontos vitais a golpear (atemi) e os mecanismos e técnicas de luxação das articulações kansetsu waza. O Daito-ryu tornou-se o nome do castelo onde Yoshimitsu viveu sua infância, chamado Castelo “Daito”, na Província de Ōmi (atualmente Prefeitura de Shiga). Então o Daito-ryu atravessou as gerações da família Takeda, pois também eram descendentes do Imperador.
A família Minamoto era uma das mais influentes família do Japão daqueles tempos, e de onde floresceram os mais famosos guerreiros.
Yoshimitsu estudou clássicos chineses estratégias militares como os de Sun Tzu e Tzu Wu, fez seu nome como um comandante militar que tinha dominado sumô e aiki, e se destacou em artes tanto literárias e militares, distinguiu-se como famoso professor de Lança (Sojutsu) e conhecedor do Kyujutsu. Ele também ocupou uma posição de supervisão do Departamento de Segurança esquerda da corte imperial japonesa. O “aiki” dominado por Yoshimitsu tinha sido uma arte secreta transmitida na família Minamoto, que ele continuou a aperfeiçoar e desenvolver.
Yoshimitsu tinha estudado previamente a arte marcial de mãos vazias chamada tegoi, um antepassado do sumô , e acrescentou que ele aprendeu a arte. Na antiga arte de tegoi, que é mencionado em um antigo mito japonês de cerca de dois deuses, Takemikazuchi no Kami e Takeminakata no Kami. Gravado em documento mais antigo do Japão, por escrito, o Kojiki (Registros de matérias antigas, compilado por volta de 712 dC), esta história conta como Takemikazuchi no Kami tomou as mãos de Takeminakata no Kami e “como se ele tivesse tomado conta de um caniço, apertou-lhe a mãos e jogou-o. ”
Tegoi é também disse ser a origem de sumô (agora esporte nacional do Japão), relatou na lenda de Nomi no Sukune e Taima no Kehaya no Nihon Shoki (Crônicas do Japão, 720 dC). Durante a era Heian (792-1192 c.) tegoi foi transformado em um tribunal de entretenimento conhecido como sumai no sechie, que, por sua vez, posteriormente evoluiu para sumo, praticado por guerreiros da era Kamakura (1192-1333). Sumai no sechie foi uma competição de sumô durante o qual os lutadores de todo o Japão competiu diante do imperador japonês. Ao contrário de sumo moderna, no entanto, não havia anel de luta, e as técnicas utilizadas foram mais combativa do que os utilizados no sumo de hoje. O caráter combativo da arte em que ponto do tempo é claramente visto até mesmo de um decreto imperial emitido pelo imperador Nimmyo (810-850), dizendo que ” sumai no sechie é apenas um entretenimento, é um meio ideal para o cultivo marcial real habilidades”.
Em 868, durante o reinado do Imperador Seiwa (850-880), a jurisdição administrativa sobre sumai no sechie foi transferido do Ministério de Cerimônias para o Ministério de Assuntos Militares, oficialmente marcação de sumô transição para se tornar uma verdadeira arte marcial. Formas de treinamento Tegoi desenvolvidos para proteger o imperador foram herdados pela família Minamoto, que desceu do príncipe Tsunemoto, neto do Imperador Seiwa. A arte foi transmitida de Príncipe Tsunemoto para Minamoto Mitsunaka, Minamoto Yoriyoshi e, finalmente, a Minamoto Yoshimitsu.
Minamoto Yoshimitsu foi agraciado com o grau de Kai no Kami (Senhor da província Kai) para serviços meritórios durante a Guerra Depois de três anos (1083-1087). No final de sua vida, ele tomou o nome budista Gyobu Nyudo, e envolvido em moderar o seu corpo e espírito através de práticas esotéricas no Templo Onjo. Ele disse ter adquirido inigualáveis poderes mágicos e presença divina. Foi neste ponto que o Daito-ryu sacudiu suas origens na tegoi e entrou em sua própria como uma arte distinta.
O filho mais velho de Yoshimitsu Minamoto, Yoshikio mudou-se para a área conhecida como Kai e fundou uma nova ramificação da família denominando Kai Genji Takeda. Significando, Kai o local, Genji o nome original da família, e Takeda o novo nome da família.
Da família Takeda de Kai província para a família Takeda do domínio Aizu, Minamoto Yoshimitsu transmitido a sua arte a seu segundo filho Yoshikiyo, juntamente com a bandeira e armadura tradicionalmente passada através das gerações dentro da família Minamoto. Neto de Yoshikiyo, Nobuyoshi, disse ter vivido na aldeia de Takeda em Kitakoma condado na província de Kai, e, portanto, adotou o nome de família de Takeda. Isto marcou o começo da família Takeda de Kai província, uma linhagem que duraria até Takeda Shingen (1521-1573), considerado um dos maiores generais militares do período medieval japonês. A arte do Daito-ryu continuou a ser transmitido dentro da família Takeda, juntamente com a bandeira da família honrado e armadura.
Em fevereiro de 1574, quase um ano após a morte de Takeda Shingen, seu parente Takeda Kunitsugu chegou no domínio Aizu de Mutsu província (parte da moderna prefeitura de Fukushima) tendo a última vontade e testamento de Shingen. Aqui, ele entrou para o serviço de Ashina Moriuji, senhor do domínio Aizu que tinha sido um dos aliados de Shingen. Como um administrador imobiliário, Kunitsugu foi concedida 10.000 metros quadrados de terra em Nishi Aozu Muratakata. Aqui ele viveu em um lugar chamado Oike, mantendo uma pequena força de 15 homens da cavalaria e 10 homens de infantaria. Ele também reconstruiu o velho e podre Seinei Templo, que ele restabeleceu como um ramo dos Templos Aizu Tennei e Saiko renomeado. A partir desse momento, os descendentes da família Takeda de Kunitsugu resolvido no domínio Aizu. A família Takeda manteve as responsabilidades como os sumos sacerdotes de Aizu Ise Shrine (considerado o santuário xintoísta de proteção para Seinei Templo) e transmitido os segredos do Daito-ryu (também referida como kogusoku).
Durante o período Edo (1603-1867), o primeiro shogun Tokugawa, Ieyasu (1542-1616), reconheceu oficialmente a Takeda-ryu (Koshu-ryu) a estratégia militar do retentor Takeda Shingen Obata Kagenori (1572-1663). Desde aquela época, as conquistas da família Takeda na política, assuntos militares, economia e outras áreas foram incorporadas às políticas do governo de Tokugawa, com resultados bem sucedidos.
Neto de Tokugawa Ieyasu, Komatsumaru, tornou-se uma criança adotada de quarta Takeda Shingen Takeda Kenshoin filha, e dedicou-se à prática das artes marciais Takeda. Mais tarde ele se tornou uma criança adotada de Hoshina Masamitsu e tomou o nome de Hoshina Masayuki. Em 1644 Hoshina Masayuki (1611-1672) foi nomeado para ser o senhor do domínio Aizu. Ele era famoso como um governante sábio que governou com sucesso com grande cuidado e habilidade.
De acordo com a vontade do terceiro shogun Tokugawa Iemitsu, em 1651 Hoshina Masayuki tornou-se o guardião e adjunto do shogun Ietsuna, assumindo o título de Grande Conselheiro, o mais alto posto no governo de Tokugawa. A partir desse momento e para os próximos 20 anos, ele supervisionou assuntos políticos de Edo. Durante este tempo ele reformou o Daito-ryu transmitido ao domínio Aizu por Takeda Kunitsugu para acomodar as necessidades de manutenção da paz dentro do recinto do castelo. Ou seja, ele iniciou um sistema conhecido como Oshikiuchi, um sistema de auto-defesa para ser ensinado aos conselheiros seniores, retentores shogunado, e os trabalhadores do castelo.
Além disso, Hoshina Masayuki também domina a Ono-ha Itto-ryu escola de esgrima, estudando sob Ono Tadatsune, o instrutor à família shogunal. Ambas as artes, Ono-ha Itto-ryu e Oshikiuchi, ele transmitiu aos senhores sucessivos do domínio Aizu. Em particular, ele confiou os ensinamentos de Oshikiuchi a esses vereadores Aizu domínio seniores ostentam o sobrenome de Saigo, uma família que se originou com a família Saigo de Mikawa Província (atual província de Aichi).
A linhagem da família Takeda continuação de Takeda Kunitsugu a Takeda Chikara, Takeda Nobutsugu, e depois de mais de quatro gerações foi herdado por Takeda Soemon (-? 1853). Soemon estudou as artes da adivinhação yin-yang (ommyodo) em Kiyoto no âmbito da família Tsuchimikado, que eram descendentes do renomado adivinho Abe no Seimei (921-1005), acabou de receber um certificado de Menkyo (licença de domínio ou ensino) e obtenção do título de Takumi no Kami. Depois de voltar para Oike no domínio Aizu serviu como o principal sacerdote de Aizu Ise Shrine e era conhecido tanto como um especialista na religião xintoísta e yin-yang adivinhação e um mestre de Daito-ryu. Ele ensinou essas artes em lugares diferentes, e também transmitiu ensinamentos secretos para o domínio de Aizu senhor Saigo Tanomo.
Soemon filho do primogênito, Sokichi (1819-1906), herdou um pedaço de terra cultivada que havia sido transmitida através de sua família. Ele praticou sumô, kenjutsu (espada), bojutsu (bastão de madeira) e Daito-ryu. Tendo obtido uma permissão especial feudos, Sokichi embarcou com outros dois jovens em uma jornada de auto-formação ao redor do Japão, ganhando para si uma reputação como um homem de valor. Após seu retorno, ele obteve o título de ozeki, o posto de segunda maior nos círculos de sumô do domínio Aizu, e foi concedido o sumo nome Shiraitozeki pelo senhor de Aizu. Sokichi também era um homem culto que dirigia uma escola primária local templo (Terakoya) e ensinou artes marciais em um Dojo em sua propriedade. Ele era conhecido por sua participação corajosa na Batalha de Hamagurimon (Kimmon) em Kyoto, em julho de 1864, e também em duas expedições militares punitivas feitas pelo Bakufu Tokugawa contra o domínio Choshu rebelde em 1864 e 1866. Sokichi também participou da Batalha de Toba-Fushimi, em janeiro de 1868 e nas batalhas Shirakawa em abril-julho de 1868. Durante o último, ele levou lutadores de sumô que havia sido incorporado como parte da força de artilharia.
Porém, inegavelmente, sua origem vem da arte da espada, o Kenjutsu. Mas é interessante salientar que samurais eram obrigados a portar espadas e deviam, obrigatoriamente, usá-las para defender sua honra. Logo, Um samurai que lutasse sem ela corria o risco de ser ordenado a cometer seppuku (auto-evisceramento) ou poderia mesmo ser condenada a crucificação (tido uma punição muito humilhante), como cita o Hagakure (Yamamoto Tsunetomo,livro do século XIV).
Entretanto, com a proibição do porte das mesmas nos castelos e casas de nobres, a arte começava a surgir. Então, baseando-se em estudos de anatomia humana, conhecimento e controle da energia sutil e técnicas de espada, teríamos uma receita inicial para a criação do Aikijujutsu.
O Sukima (vazio) representa um fundamento básico do Aikijujutsu, e simboliza fazer com que um adversário (inicialmente portando a espada Katana) não consiga atingir seu objetivo, apenas usando os conceitos dos quatro elementos, água, fogo, ar e terra. A partir deste princípio surgiu o primeiro movimento que hoje constituí o Aikijujutsu.
A família Takeda, organizou as técnicas Aiki e fundou, aproximadamente no séc.XV. A arte se 
desenvolve através da circularidade, tal como no universo, pois o praticante é um “sol”, que mantém seus inimigos em sua órbita, sem jamais deixar de iluminá-los. Porém, sempre após o dia, vem a noite, que esconde as práticas mais fortes e rígidas voltadas à guerra, onde se encontra o que chamamos Hidoi que retrata o pensamento do Bujutsu na sua essência e realidade.
A família, Takeda desenvolveu Artes Marciais de Estilos próprios incluindo, A Arte da Cavalaria, Lança, Espada e Técnicas de Aikijujutsu. Ainda atualmente as únicas escolas de cavalgar do Japão são a Takeda Ryu e Ogasawara Ryu e ambas atribuem à Minamoto No Yoshimitsu como seu fundador.
Na realidade Sokaku Takeda representa a ligação entre nossos tempos e os tempos dos samurais, foi ele na verdade que divulgou o Aikijujutsu para a população, fora do fechado Clã Aizu.
O nome da arte pode ser traduzido para o português da seguinte forma:
Ai: Harmonia
Ki: Energia, força vital.
Ju: Flexibilidade
Jutsu: Arte
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